Tom Selleck jako je volio raditi s glumcima popularne humoristične serije Prijatelji. Pridružio se glumačkoj postavi na kraju druge sezone i igrao ulogu doktora Richarda Burkea. Selleck je također rekao da ga je bilo malo strah biti u emisiji. Dakle, evo zašto se tako osjećao.
Tom je dao nekoliko komentara kada su ga pitali kakav je osjećaj biti u slavnom sitcomu iz devedesetih, dodao je: "Nisam dovršio 3 digicam prebivanje od Taxija. Malo me uplašio, ali to je cijena koju plaćate za priliku!"
Njegova uloga u seriji bila je razvedeni oftalmolog koji je bio prijatelj Monicinih roditelja, a u početku su svoju vezu skrivali od njezinih roditelja. Međutim, na kraju su se razišli zbog Richardove nevoljkosti u vezi s obvezom da imaju djecu.
Inicijalno je potpisao samo tri epizode, ali kasnije su mu prišli producenti; pitali su ga može li se još nekoliko puta pojaviti za više epizoda nakon što su impresionirani njegovom izvedbom.
Nakon što je postigao novi dogovor, Tom je dao sljedeće komentare: "Tada sam učinio više i brzo sam shvatio, vau, ovo je velika stvar. Jednostavno je djelovalo i mislio sam da je sjajno". Osim toga, njegova mu je uloga donijela nominaciju za nagradu Emmy 2000. za najboljeg gostujućeg glumca u humorističnoj seriji.
12. studenog 2019. The Hollywood Reporter objavio je da Warner Bros. priprema ponovno okupljanje prijatelja za HBO Max, pri čemu će se cijela glumačka ekipa vratiti zajedno s kreatorima Davidom Craneom i Marthom Kauffman.
Ponovno okupljanje neće biti scenarija i održat će se na pozornici 24 Warner Bros. u Burbanku, na istoj lokaciji gdje je snimljena cijela sekvenca.
Dana 21. veljače 2020. HBO je potvrdio da će se specijal ponovnog okupljanja zvati The One Where They Got Back Together i da je trebao biti objavljen u svibnju 2020. Međutim, 18. ožujka 2020. odgođen je i tamo nije bilo najave za nadolazeći datum izdavanja.
Nakon što je čuo za specijal reunion, Tom Selleck izrazio je interes da se vrati rekavši: "da se ukaže prilika, ponovio bih to!" Savjetovao je Radio Times: "Rekao bih da, a da nisam ni vidio scenarij. Bilo bi stvarno dobro da Richard opet stane između Monice i Chandlera."
Zvijezda Magnuma P. I. dodao je da mu je ipak potrebno da između njegovog lika i Monice postoji privlačnost rekavši: "Nadam se da će još uvijek biti iskri. Svidjela mi se ta scena dok je očni liječnik gleda u oči. Courteney Cox ima jako lijepe oči."
Tom Selleck trenutačno se pojavljuje kao jedan od glavnih likova u američkoj policijskoj dramskoj TV seriji Blue Bloods, a njihova posljednja sezona premijerno je prikazana 29. rujna 2019.
